Вместо "крычат телеги" правильнее читать "кычат телеги". Известный приём звукописи автора Слова здесь находит ещё одно подтверждение. Ср. в словаре Даля: КЫКАТЬ, кигикать, кричать лебедем. Кык м. клик, лебединый крик. Лебедь кичет. Стала лебедушка кыкать (песня). Связь "лебедя" и "кычения" и в Слове и у Даля очевидна. Лебединый крик очень скрипуч, поэтому выражение в целом означает "скрипят телеги".
Теперь что касается словосочетания "стязи глаголют". По моему мнению, никакой это не метафорический оборот, а самая что ни на есть конкретика. Историкам военного дела давно известно, что в древности стяги (они же знамёна, от слова "знамение", "сигнал") употреблялись не как символические куски материи, олицетворяющие ополчение, а в качестве сигнального средства. Чтобы управлять большим скоплением воинов, зачастую вытянувшимися в длинные боевые линии, полководец всегда держал возле себя флагоносца (стягоносца), передавал ему нужные приказы и тот специальными манипуляциями со стягом (флагом, знаменем, штандартом, бунчуком) транслировал эти приказы в самые отдалённые боевые порядки. У моряков ещё сохранился этот приём: флажковая сигнализация. Не исключено, что стяги использовались также как сигнал опасности, в дневное время суток видимый всем издалека (в отличие от звука трубящего рога).
Кстати, если принять версию, что вертикально поднятый стяг - сигнал тревоги, то более органично выглядит фраза "стоят стязи в Путивле".